ROS2
从零搭建 ROS2 四足机器人步态控制系统
本文将带你从 ROS2 节点结构出发，逐步实现一个完整的四足机器人 Trot 步态控制器，涵盖逆运动学求解、CPG 振荡器建模与实时力矩分配。
阅读全文 →探索编程语言、嵌入式系统与 ROS 机器人操作系统的交汇点。
从底层硬件到上层算法，构建完整的技术栈。
# ROS2 节点示例
import rclpy
from rclpy.node import Node
class MotorController(Node):
def __init__(self):
super().__init__('motor_controller')
self.pub = self.create_publisher(
'/cmd_vel', 'Twist')
def move_forward(self, speed):
msg = Twist()
msg.linear.x = speed
self.pub.publish(msg)热爱机器人与嵌入式系统，致力于将复杂的技术知识拆解为易懂的教程。专注于 STM32、ROS/ROS2 和 C/C++ 开发，希望帮助更多开发者踏入机器人世界。